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（1）升降台升起和降落

升降台升起：升降台在底部时并且支撑机构在回收状态时，升降台正常升起，升起到上限开关时停止，支撑机构伸出到位，升降台开始下降，下降到支撑面停止，整个上升过程才结束。当升降台在中间状态时上升，先要升起到上限开关停止，支撑机构伸出到位，下降到支撑面停止。

升降台降落：升降台在支撑面，支撑机构在伸出状态，如果是3号升降台则必须踏步在回收状态，如果是4号升降台则必须条形台在回收状态，此时正常下降。首先升起到上限开关，然后支撑机构回收到位，升降台降落到底部。若是中间状态，则可以直接下降到底部。

（2）踏步和条形台：条形台和踏步的运动方式是一样的，都是在各自的升降台升起完毕之后，才开始动作。当条形台回收或者踏步下降时，都是各自得升降台在升起位置时，先把踏步和条形台回收，才开始升降台的降落。3.2plc程序设计

（1）plc选型。本课题选用欧姆龙型号为cpm2ah的plc。cpm2ah在编程环境等方面，它不仅具备了以往的小型plc所具有的功能，还尽可能使安装空间最小化，而且还可连接可编程控制终端。cpm2ah不仅扩展能力强，并可方便的与omron的可编程序终端（pt）相连接，为机器操作提供一个可视化界面。在通讯功能方面，cpm2ah提供内置rs232c端口及rs485的适配器。

（2）舞台程序设计。舞台运行是舞台控制系统的核心部分，主程序开始执行后，先预置初始数据，确定程序所要执行的指令和舞台将要发生的动作。然后确定升降台的位置，以明确升降台的运动状态。主程序发出指令启动电机开始工作。脉冲位发出脉冲信号后，计数器开始计数，如果没有达到计数器的预设值，返回再执行脉冲位，达到计数器的预设值后，计数器完成一个周期动作，电机停止工作，舞台到达预置初始数据所指定的位置。一个完整的主程序执行过程完毕。执行下一个动作时，主程序重新开始。